简历
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周家辉
教育经历
深圳大学2022.09 – 2026.06
新加坡国立大学2026.08 – 2027.08
项目经历
RoboMaster 机甲大师超级对抗赛 — 深圳大学 RobotPilots 机器人队2022.09 – 2025.08
项目概述
- 参与 RoboMaster 比赛机器人的设计与开发，主要工作涵盖机械结构设计、嵌入式系统开发、功率建模分析及机器人系统集成。
主要工作
- 使用 SOLIDWORKS 完成英雄机器人底盘、云台及供弹/发射模块的结构设计，并开展样机制造、装配与测试验证。
- 基于 STM32 与 FreeRTOS 设计并实现机器人嵌入式控制程序，支持底盘运动控制、云台控制、执行机构协调及人机交互功能。
- 面向机器人底盘能量管理问题建立功率模型，并利用 MATLAB 开展回归分析，以优化功率分配与控制效果。
- 基于 Python 开发飞镖系统调参上位机，提高参数整定与系统调试效率。
- 参与无线充电与超级电容系统控制框架设计及程序调试，提升供能子系统的集成性与稳定性。
- 通过项目实践积累了机器人系统设计、实验测试、问题定位与团队协作等方面的经验。
四足机器人远程控制系统（毕业设计）2025.10 – 2026.04
项目概述
- 基于 Unitree Go2 四足机器人，设计并实现集强化学习运动控制、无地图自主导航与远程可视化于一体的远程控制系统，支持复杂环境下的人机协同操作。
主要工作
- 基于 Isaac Lab 搭建强化学习训练环境，使用 HIMLoco 框架完成四足机器人运动控制策略训练，在 4096 并行环境下实现策略训练，并完成零样本 Sim-to-Real 部署。
- 在 Jetson Orin 平台完成控制策略部署与推理优化，实现约 50 Hz 的实时推理与机器人运动控制。
- 实现基于 SRU (Spatially-Enhanced Recurrent Unit) 的端到端无地图导航策略 Sim-to-Sim 部署，结合深度相机与本体传感信息，实现未知环境中的自主避障与目标点导航。
- 搭建 DDS–WebSocket 通信架构，实现机器人端与操作端之间的低延迟数据传输，支持键盘遥控与自主导航模式的热切换。
- 基于 Rerun 开发多源可视化界面，实现深度图、点云、机器人状态及通信状态的实时显示，实测端到端通信延迟约 30 ms。
实习经历
达坦科技 — 嵌入式工程师2025.02 – 2025.05
概述
- 参与智能眼镜项目的研发，负责硬件设计与嵌入式软件开发，应用于工厂缺陷检测场景。
主要工作
- 基于 ESP32 设计 PCB，集成音频编解码芯片（AIC3204）、摄像头与陀螺仪。
- 使用 ESP-IDF 框架开发嵌入式程序，实现拍照触发、图像采集及 UDP 图像上传功能。
- 编写 AIC3204 驱动并适配 ESP-ADF 音频框架，实现音频采集功能。
- 基于 Milk-V Duo 设计带 USB-HUB 的扩展 PCB，支持多外设接入。
- 通过 Buildroot 构建 Linux 系统，开发并调试 USB 摄像头和 USB 网卡驱动，完成图像采集与网络通信 demo。
深庭纪 — 强化学习运控算法2026.01 – 2026.04
概述
- 参与双轮足机器人控制系统开发，主要负责强化学习仿真环境构建、Sim-to-Real 迁移优化以及经典控制算法部署。
主要工作
- 基于 Isaac Lab 搭建双轮足机器人强化学习训练环境，完成仿真场景配置、观测与动作空间设计、奖励函数构造及训练流程开发。
- 设计并调整域随机化策略，对动力学参数、机械特性、传感器噪声及外部扰动进行随机建模，以减小仿真与真实系统之间的差异并提升策略泛化能力。
- 负责双轮足机器人 LQR 控制算法的运动学与动力学建模，完成控制算法在嵌入式平台上的部署与调试。
获奖情况
RoboMaster 超级对抗赛南部赛区冠军2023
RoboMaster 全国赛八强2023
校级双创之星团体一等奖2023
RoboMaster 超级对抗赛南部赛区季军2024
RoboMaster 全国赛八强2024
专业技能
编程: C, C++, Matlab, Python, Git, CMake
嵌入式: STM32, NRF, ESP32, ROS
CAD: SOLIDWORKS, Onshape, Fusion360
RL: IsaacSim, IsaacLab, Mjlab, Mujoco
其他
GitHub:https://github.com/IsaacZH
语言:IELTS 6.5